Вполне понятно, что с давних времен христиане стремились совершить путешествие в Святую Землю и поклониться тем местам, где жил, проповедовал и воскрес Спаситель. Людей, совершивших такое путешествие, стали называть паломниками, а самое путешествие – паломничеством. Название это, как полагают некоторые, произошло оттого, что богомольцы, возвращаясь на родину, приносили с собой пальмовые ветви.
Традиция паломничества в Иерусалим возникла еще в ветхозаветные времена, когда Соломон построил иерусалимский храм. С годами число паломников, желавших поклониться своей великой святыне, возрастало, а при благочестивом царе Иосии (640–609 до Р.Х.), когда иерусалимский храм был признан единственным местом, где следовало совершать богослужение Иегове, паломничество в Иерусалим на праздник Пасхи для евреев стало обязательным. Ко времени земной жизни Иисуса Христа паломники-евреи во множестве прибывали в священный город не только со всей Палестины, но и со всего мира, из самых отдаленных стран. В первые века по Рождестве Христове христиане, безусловно, приходили в Иерусалим поклониться Святым Местам, но считается, что начало более обширному паломничеству из отдаленных государств положила святая равноапостольная царица Елена, мать императора Константина Великого. В 325 году по Р.Х. царица Елена, несмотря на свой преклонный возраст, отправилась в Иерусалим поклониться Святому Гробу Господню и другим святыням. В Иерусалиме царица Елена обрела Святой Животворящий Крест, на котором был распят Спаситель, и построила на Голгофе храм.
По примеру святой царицы Елены, многие благочестивые богомольцы-христиане стали ходить в Палестину на поклонение Святым Местам. К концу IV века паломничество приняло такие размеры, что некоторые Отцы Церкви, например святой Григорий Нисский, стали возражать против сильного увлечения паломничеством, но вскоре Церковь признала такие путешествия делом богоугодным.