Вопрос о происхождении Таро до сих пор остается открытым. Никаких достоверных исторических свидетельств нет, лишь предположения, догадки и домыслы. Основная версия: Старшие Арканы представляют собой результаты мистических изысканий европейских оккультистов эпохи Возрождения, а Младшие произошли от игральных карт. Но когда, как и с какой целью были созданы игральные карты, неизвестно. Первые упоминания об игральных картах относятся к Восточной Азии и XII веку. В Европе игральные карты впервые упомянуты XIV веком и связаны с запретом карточных игр.
Самые древние дошедшие до нас карты Таро в знакомом нам виде – это колода Висконти-Сфорца (Италия, XV век). Карты назывались «тароччи». Предполагается, что это имя произошло от названия реки Таро, в долине которой появилась колода. Колода названа в честь заказчиков, герцога Филиппо Марии Висконти и его зятя Франческо Сфорца, и была подарена герцогу по случаю бракосочетания. Карты не пронумерованы и не подписаны. Старшие Арканы выполнены в стиле итальянского Ренессанса, а номерные Арканы не имеют сюжетов. Колода предназначалась для игры. В XX веке появился отреставрированный вариант этой колоды, где были прорисованы недостающие Арканы.
В 1491 году появилась колода Сола-Буска. Она принадлежала миланской семье Сола-Буска. На Старших Арканах изображены герои греческой и римской истории, а также два библейских царя – Нимрод и Навуходоносор. Это первая колода, где номерные Арканы имеют сюжеты: на картах изображены сценки из повседневной жизни и алхимические мотивы. На протяжении нескольких веков колода находилась в частной коллекции. В 2008 году ее выкупило государство для музея Пинакотека Брера. На данный момент колода издана в нескольких вариантах.