Кацуери, старшего сына Сингэна, была разбита в собственных владениях в провинции Кай, объединенными силами Токугавы Иэясу и Оды Нобунаги, а Кацуери лишил себя жизни методом сэппуку. Таким образом, единственным хранителем секретов искусства Минамото-но “симицу, передававшегося от поколения к поколению самураев семьи Такэда, оказался переселившийся в Айдзу Такэда Куницугу. Через него дайто-рю айки-дзюцу (такэда-рю айки-дзюцу) оказалось передано верхушке клана самураев Айдзу .
С XVII века айки-дзюцу развивалось преимущественно в рамках клана Айдзу. Первая из школ этого клана, сохранившая название дайто-рю, была основана Гото Таманэмоном-Тадаеси во второй половине XVII века, а полтора столетия спустя Такэда Такуми-но-ками Дзоэмон, также принадлежавший к клану Айдзу, основал школу такэда-рю.
Во второй половине XIX века глава клана Айдзу князь Сайго Таномо-Тикамаса создал собственную школу осикиути-рю, явившуюся синтезом дайто-рю и такэда-рю. Свое искусство князь передал, в частности, Такэде Сокаку Минамото-Масаеси, который основал четвертую школу айки-дзюцу, назвав ее дайто-рю (иначе -- айки-дзюцу такэда-рю).
Ученики Такэды Сокаку стали называть свое искусство айки-будо ("воинский путь соединения энергий"), считая себя продолжателями традиций японских воинских искусств будо. К таким школам относятся появившиеся на рубеже XIX--XX веков дайто-рю айки-будо мастера Такэды Токимунэ, “сэйкан айки-дзюцу мастера Мотидзуки Минору, тэнсин-седэн-катори синто мастера Сугино “сио. Ученик всех трех вышеперечисленных мастеров француз Ален Флоке создал первую в Европе школу айки-будо.
Одним из учеников Такэды Сокаку был Уэсиба Морихэй, впоследствии создавший на основе айки-дзюцу новую систему -- айкидо. В молодости Уэсиба изучал дзю-дзюцу школы кито-рю, живя в Токио и имея там небольшой бизнес, но в 1912 году в возрасте 29 лет он переехал на остров Хоккайдо, который заселялся тогда по инициативе правительства, стремившегося сохранить его в составе империи. На Хоккайдо Уэсиба был представлен Такэде и в течение семи лет оставался его учеником. В 1916 году Уэсиба получил от учителя разрешение преподавать дайто-рю айки-дзюцу и в конце концов в 1936 году открыл свою собственную школу в Токио. Название своего стиля Уэсиба неоднократно менял, начав с "айки-будо" и закончив "айкидо". В 1941 году официальный союз японских боевых искусств Бутоку-кай признал уэсиба-рю айки-будо самостоятельной школой. В основном преподавание нового стиля шло в токийском додзе "Кобукан", открытом